ההיסטוריה והפילוסופיה של היוגה

התפתחות היוגה מתחילתה ועד היוגה הוטרות של פטנג'לי  הקדמה היוגה היא פילוסופיית חיים נצחית שהתפתחה במשך אלפי שנים ועוסקת ברווחתו הגופנית, השכלית, הרגשית, והרוחנית של האדם. מקור המלה יוגה הוא בשורש "יוג" שפירושיו בלשון ההודית העתיקה: למזג, לקשור, לחבר, לכוון,למקד את תשומת הלב, להשתמש וליישם. פירוש המלה "יוגה" הוא אחדות: אחדות בין הגוף, הנפש והנשמה. היוגה התפתחה בשלמותה בתת היבשת ההודית, והיא אחת משש האסכולות המסורתיות (Darsanas), בפילוסופיה ההינדו-וודית, היוגה נחשבת למדע אלוהי של החיים, שהתגלה לחכמים מוארים במהלך מדיטציה. למרות העובדה שחוקרים למדו את ההיסטוריה של היוגה במשך תקופה ארוכה, תיעודה של היוגה בראשיתה אינו רב, וההיסטוריה של היוגה איננה מדויקת הן מבחינת הזמן והן מבחינת סדר הדברים, תלוי את מי שואלים ואילו אירועים מכלילים כחלק מההיסטוריה של היוגה. ניתן לחלק באופן גס את ההיסטוריה של היוגה, התפתחות היוגה, למספר תקופות זאת למרות שהיוגה עצמה התפתחה ברציפות והיא נמצאת בתנועה מתמדת. ההתחלה- התקופה הפרה-וודית- 3000-6000 לפנה"ס התקופה הודית- 1500-2000 לפנה"ס התקופה הפרה-קלאסית של היוגה- 300-800 לפנה"ס התקופה הקלאסית של היוגה- 200 לפנה"ס-200 לספירה התקופה הפוסט-קלאסית של היוגה התקופה של היוגה המודרנית, היוגה במערב- 1800 לספירה ואילך לוח תאריכים אפשרי עד לתקופה הקלאסית כולל, לפי ממצאים שנמצאו: בטווח הזמן הנ"ל עוסקת העבודה, מתחילתה ועד הספירה, והיא מתארת את ההיסטוריה של היוגה, התפתחות הפילוסופיה של היוגה, והכתבים העתיקים. למה לעסוק בהיסטוריה של היוגה? ההיסטוריה מספקת תוכן נוסף ומשמעות עמוקה לכל נושא, והיוגה אינה יוצאת דופן. מתוך לימוד ההיסטוריה של היוגה והתפתחות הפילוסופיה שלה ניתן להבין יותר לעומקה מהי היוגה בכלל, מי היא התרבות שהולידה אותה ומהי היוגה שאנו עושים בפרט. אמנם התרגול ביוגה הוא חלק מרכזי אך גם הלימוד העיוני (Svadhyaya) הוא היבט חשוב באסכולות והענפים השונים של היוגה והוא גם אחד מארבעת דרכי היוגה, ג'ננה יוגה. כך שהתרגול והתיאוריה ביוגה צריכים ללכת יד ביד בדיוק כמו שהמוח הימני והמוח השמאלי עובדים ביחד.   ההתחלה – התקופה הפרה-וודית 3000-6000 לפנה"ס לא ידוע הרבה על היוגה בראשיתה ועל מקורות היוגה, אבל לפי החוקרים, ההיסטוריה של היוגה מתחילה ממש עם תחילת הציביליזציה האנושית כ- 5000 עד-8000 שנה אחורה., תלוי כמובן בהשקפת החוקר. חלק מהחוקרים מאמינים שהיוגה צמחה מתוך השאמאניזם בתקופת האבן בגלל הדמיון התרבותי בין ההינדואיזם המודרני ובין המוהנג'ו-דארו (Mohenjodaro), התיישבות, מתקופת האבן המאוחרת (6000-5000 לפנה"ס), במה שהיום היא אפגניסטן. למעשה לפי החוקרים, הרבה מהרעיונות, הפולחן והסמלים ההינדים שקיימים היום, שורשיהם בתרבות השאמאנית של המוהנג'ו-דארו. מטרתו העיקרית של הכהן השמאני הייתה לרפא את חברי הקהילה ולשמש כמדריך דתי. כך גם ביוגה הקדומה כשהיוגי מנסה להתבונן בסדר הקוסמי באמצעות הסתכלות פנימה, ומיישם אותו בחיי היומיום בקהילה. (מאוחר יותר התפתחה היוגה לחוויה פנימית יותר, והיוגים התרכזו בהארה אישית וגאולה). לפיכך ליוגה הקדומה ולשאמאניזם הארכאי יש הרבה במשותף. מטרת שתיהן הייתה לעבור מעבר לחוויה האנושית. ממצאים מלפני התקופה הוודית מובאים ע"י החוקרים כדי להראות שהיוגה אכן התקיימה בצורה מסוימת לפני שהתבססה התרבות הארית בצפון תת היבשת ההודית, ומקורה הוא בעצם נחלת הילידים באזור. העדות הארכיאולוגית הראשונה לקיום היוגה נמצאה בחפירות הארכיאולוגיות בערים מוהנג'ו-דארו והראפה בעמק נהר האינדוס, ב- 1920 ע"י ג'ון מארשל.  חותם משולש, קמע, שמתאר גבר יושב על במה נמוכה בתנוחה של סיכול רגליים כשידיו מתוחות. על ראשו כתר עם קרניים של תאו. הוא מוקף חיות (דג, תנין ונחש) ומגוון סמלים. הדיוקן על החותם ומה שמסביבו הביאה לכך שהוא זוהה כפשופאטי, מלך החיות, אב קדמון של האל המודרני שיווא (האל השלישי בשילוש ההינדי, שאחראי על משימת ההרס). התנוחה היא תנוחה מאוד מוכרת ליוגים, מציגה את שיווא כמעט כמו שהוא נראה היום, הסגפן המודט מהרהר באמת  הנצחית בתנוחת יוגה, תנוחת המדיטציה. א. חותם של יוגי יושב בתנוחת מדיטציה מהמוהנג'ו-דארו בערך מ- 1500 לפנה"ס. ב. האב הקדמון של שיווא מוצג על חותם מהמוהנג'ו-דארו, מספר DK5175 שמוצג במוזיאון הלאומי של הודו, ניו דלהי. האל חובש קרניים של תאו ויושב בתנוחה יוגית על במה מוקף ע"י נמר, פיל, קרנף ותאו. ג. שיווא החפץ הזה, מעשה ידי אדם, שם את היוגה על מפת הזמן באופן רשמי בערך ב- 3000  לפנה"ס. וחשוב יותר מקשר את היוגה לתרבות המפוארת של עמק האינדוס או האינדו-סאראסוואטי (Indus-Sarasvati). היא נקראה כך על שם שני הנהרות שחצו את צפון הודו, והתקיימה לפני התקופה הוודית בין 1800-2800 לפנה"ס. זו הייתה התרבות הגדולה ביותר בעולם העתיק, היא התפרשה על שטח של 300,000 מ"ר, והייתה מודרנית לזמנה. החברה האינדו-סאראסוואטית הייתה עירונית וימית, היא יצאה סחורות לכל המזרח התיכון ולאפריקה. אנשיה בנו בניינים רבי קומות, מערכת ביוב והניחו דרכים באבנים מסותתות. עם כל המודרניזציה הזו המילה הכתובה "יוגה" הופיעה בפעם הראשונה בכתבים העתיקים רק בתקופה הוודית. איזור התרבות האינדו-סאראסוואטית התקופה הוודית – 1500-2000 לפנה"ס המילה "יוגה", הופיעה בערך באותו הזמן שבו החלה התרבות האינדו-סאראסוואטית לשקוע. הקץ המהיר באופן יחסי  של התרבות הזו התרחש לפי השערה אחת ב"עזרת" הפלישה של השבטים הארים. לפולשים הברברים האלה לא היה כנראה כל צורך בתרבות העירונית המתוחכמת והם הרסו אותה במהירות. לפי השערה אחרת ומקובלת יותר היום, שינוי קיצוני באקלים, כנראה כתוצאה מתזוזה טקטונית, שהתרחשה ב- 1900 לפנה"ס, גרם לנהר הסאראסוואטי הגדול להתייבש. הדבר אילץ את התרבות האינדו-סאראסוואטית המפוארת לגלות מזרחה לעבר נהר הגאנגס, מקום פורה יותר, ודרומה למרכז הודו וטאמילנאדו וכך נעלמה התרבות האינדו-סאראסוואטית. לפי השערה זו השבטים הארים היו חלק מהתרבות הנ"ל ולא פולשים מבחוץ. כך או כך לשבטים הארים (Aryans) הייתה פילוסופיה דתית מורכבת, שהייתה מבוססת על טקסים ועל הקרבת קורבנות, והיא הציגה את התפישה היוגית בראשיתה. הפילוסופיה הזו הבהרמניזם (Brahmanism), השתלטה בהדרגה על הודו ועיצבה את הבסיס להינדואיזם היומיומי המודרני. הטקסטים הקדושים של הברהמניזם ידועים כוודות (Vedas) והם כתובים בשפה ההודית העתיקה, סנסקריט. לחוקרים יש בעיה להצביע על תאריך כתיבת הוודות. אפשרות אחת, לפיה מוזכר נהר הסאראסוואטי פעמים רבות בריג-ודה (אחד הטקסטים הוודים), מביאה למסקנה שהטקסט חייב היה להופיע בין 30001900- לפנה"ס, כיוון שלאחר מכן הנהר התייבש. אפשרות נוספת מזכירה אזכורים אסטרונומיים בריג-ודה שיכולים להעיד לפחות שחלק מ- 1028 המזמורים נכתבו לפני 3000 או 4000 שנה. החוקרים מסכימים באופן כללי שהטקסטים נכתבו לפני לפחות 3500 שנה. ידע זה של אלפי שנים הועבר בתחילה בעל-פה מדור לדור, ממורה לתלמיד ומאב לבנו. חלקים שלמים מהוודות נאמרים עד היום בדייקנות, גם אם משמעותם אינה מובנת תמיד, וזאת בשל התפישה שלהגיית המילים יש משמעות רוחנית בעלת ערך. השינון בעל פה וייחוס החשיבות לצליל רווחים עד היום בתרבות ההינדית בכלל ובעולם היוגה בפרט. מהן הוודות? הוודות מכילות אוסף הוראות, מזמורים פולחניים, לביצוע מדויק של טקס הקורבן, והן נחשבות להתגלות אלוהית שהופיעה בעת מדיטציה עמוקה. וודה (Veda) פירושה ידע, חוכמה. הידע הזה הן העדויות הכתובות העתיקות ביותר להוראת היוגה. מזמורי הוודות מחולקים לארבע אוספים שידועים לנו היום: הריג-ודה (Rib-Veda) - ידע להלל כוח עליון, יאזור-ודה (Yajur-Veda)- ידע לטקסי הקרבת הקורבנות, סאמא-ודה (Sama-Veda)- ידע מזמורים לטקס הקורבן, והאטארווא-ודה (Atharva-Veda)- ידע ופילוסופיה של אטארוון- חכם גדול ואחד מהרישים שידע לעשות טקסי קסמים. שלושת הספרים הראשונים, הריג-ודה, הסאמא-ודה והיאז'ור-ודה שימשו באופן בלעדי את מעמד הברהמינים (Brahmin) המעמד העליון בהודו, הכוהנים, לטקס הקורבן. טקס הקורבן היה הפעולה הדתית-המרכזית בעולם הוודי. לכל מטרה ולכל אדם היה קורבן שונה, ועמו טקס שונה, באמצעותו משתמר העולם ודרכו האדם משפיע על גורלו וזוכה במבוקשו. (זוהי תחילתה של הקרמה יוגה, דרך הפעולה). ספר רביעי מאוחר יותר  שנקרא אטארווא-ודה שימש את האנשים הפשוטים ובו מזמורים, הסברים ולחשים (קמסים) לכל אירוע בחיי היומיום. המילה יוגה אוזכרה לראשונה בריג-ודה, כתב הקודש העתיק ביותר בשפה הסנסקריט, המקור הראשוני החשוב לדת ההינדית, ההינדואיזם. באוסף המזמורים והמנטרות שלו, מגדיר הריג-ודה את היוגה מהשורש Yuk שמשמעותו בסנסקריט יכולה להיות: לרתום בעול, לקשור, לצרף, להצמיד או משמעת, כיון ומיקוד תשומת הלב. הריג-ודה לא מלווה את ההגדרה בתיאור של תרגול מסודר. המונח יוגה מופיע שוב באטארווא-ודה, ובאופן מדויק יותר בחלק ה-15, וראטיא קאנדה. שוב הוא מתייחס רק לשליטה או לרתימה בעול. אבל הפעם זו הנשימה שזקוקה לריסון. הוראטיא קאנדה מציגה קבוצה של אנשים, הוראטים, מאוד יכול להיות שהיו כוהני פריון, שסגדו לרודרה, אל הרוח. הוראטים  הלחינו וביצעו שירים ולחנים. הם גילו שיכלו לשיר טוב יותר ובטח לשיר את התווים זמן ארוך יותר אם הם תרגלו מה שנקרא פראניאמה, סוג של שליטה בנשימה. זו לכן ראשית היוגה כפי שאנו מכירים אותה, האזכור הראשון של פעילות פיסית כחלק מדיספלינה או תרגול. היוגה הזו ידועה כיוגה הוודית. אם כך לסיכום התקופה, היוגה הוודית הייתה קשורה באופן אינטימי לחיי הטקסיות של ההודים הקדומים. הרעיון של פולחן ההקרבה היה אמצעי לאיחוד בין עולם החומר והעולם הבלתי-נראה של הרוח. כדי לבצע את הטקסים המפרכים בהצלחה, היוגי היה צריך להיות מסוגל למקד את המינד שלו לתקופת זמן ארוכה. כאשר הצליח בכך, היה היוגי הוודי ניחן בחזון או חוויה של המציאות הטראנסצנדנטאלית.  מאסטר גדול כזה של יוגה וודית נקרא ה"רואה" (Seer) ובסנסקריט רישי (Rishi). הרישים ההודים היו מסוגלים לראות את המארג המוחלט של הקיום, והמזמורים שלהם, הוודות, חוברו מתוך האינטואיציה המופלאה שלהם. מיקוד פנימי כזה למען התעלות מעבר למגבלות המינד הוא הבסיס של היוגה, ותחילתה של הדרך המלכותית של היוגה, הראג'ה יוגה, דרך המדיטציה. אנשי תקופת הוודות הסתמכו על הרישים שילמדו אותם איך לחיות בהרמוניה אלוהית נשגבת באמצעות התרגול הרוחני. טקסטים מאוחרים יותר שנכתבו כנראה בין 600-800 לפנה"ס, מפרשים את הוודות וידועים כבראהמנות ואריאנקות. הבראהמנות (Brahmanas)- טקסטים בסנסקריט שנכתבו כדי להסביר המזמורים הוודים והטקסים שמאחוריהם. האריאנקות (Aranyakas) שבאו אחריהן פירטו טקסים, שיועדו ליוגים, שחיו בפרישות ביער. יש חושבים, שהתקופה הזו שימשה גם כתחילתה של מסורת הרפואה הידועה כאיר-ודה. מתקופה זו יעברו 800 שנה עד שההיסטוריה תניב עוד מידע על התפתחות היוגה. התקופה הפרה-קלאסית
התקופה הזו מקיפה בערך 1,000 שנה ותחילתה באופאנישאדות. האופאנישאדות –  500-800 לפנה"ס הוראת האופנישאדות החלה את התקופה הפרה-קלאסית של היוגה, התקופה של הטקסטים האופנישאדים המוקדמים מתחילה בין 800 ל- 500 לפנה"ס. המלה אופנישאדות (Upanishads) משלבת את הפועל Shad, שמשמעותו לשבת, עם Upa שמשמעותו  ליד, ו-Ni שמשמעותו למטה, מה שמרמז שהדרך היחידה שבה תלמיד יכול ללמוד את האמיתות שנמצאות בטקסטים האלה היא לשבת לרגלי הגורו, המורה שלו. (מאוחר יותר נראה שגם פטנג'לי האמין בדרך זו). האופאנישאדות ידועות גם כודאנטה (Vedanta) ה"סיום של הוודות". בדיוק כמו שהברית החדשה נסמכת על הברית הישנה אך מרחיבה עליה כך האופנישאדות מרחיבות את כתבי הוודות, והן בעצם חלק מהוודות אך יש בניהן הבדל מהותי שיפורט בהמשך. ביחד הן מהוות את הסוטי, היסודות של התיאולוגיה ההינדית. באופנישאדות, יותר מ- 200 כתבי קדוש שנכתבו ע"י אנשים שונים והם עוסקים בנושאים שונים, מתוכם 12 חשובים ועיקריים וקשורים לוודות. כאמור ההוראה של האופנישאדות נבדלה בדבר מהותי וחשוב מהוראת הוודות. הוודות לימדו את האומנות של הקרבת הקורבן- מנחה חיצונית לאל בתמורת לחיים שלווים ופוריים. האופן הזה של "קרמה יוגה" כלל טקסים ספציפיים והקרבת קורבן ממשי כדי לפייס את האל ולהיות חופשיים מהסבל האנושי. האופנישאדות אמנם דגלו גם בהקרבה כדרך להגיע לשחרור, אבל בחרו בהקרבה פנימית, ביטוי רוחני של ההקרבה הנ"ל. מהם הקרמה הסבל, והשחרור? אמונות בסיסיות שבהן מאמינים ההודים. הקרמה (Karma) מכלול המעשים שאדם עושה בחייו, המשפיעים על אופן פעולתו בעתיד ועל הצפוי לו. הסבל (Duhkha)  טמון בעצם הקיום בעולם במהלך אין-סוף הגלגולים. השחרור (Moksha) מהסבל יכול להתרחש רק בעזרת הדרך הרוחנית, וכאן חלקה של היוגה. האופנישאדות, כשלם, התרכזו באמיתות היסודיות הבאות:

• הדוקטרינה של הקרמה-  כל אדם נידון ללידה, מוות, ולידה מחדש. הפעולות שלנו  בחיים האלו קובעות את אופי הלידה שלנו מחדש. התפישה הזאת של הקרמה אומרת שאם אתה עושה מעשים טובים בכל מהלך חייך, אתה תיוולד מחדש לתוך רחם של אישה ממעמד גבוה יותר; אם אתה עושה רע, אתה צפוי למצוא את עצמך ברחם של חזיר, או כלב, או, אולי גרוע יותר, מנודה.
• תרגול רוחני- אדם יכול להפוך את ההשפעות של קרמה רעה באמצעות תרגולים רוחניים ספציפיים (כלומר, הקרבה פנימית) כמו מדיטציה ופרישות. פרישות מאפשרת לתת את פירות הפעולה ולהימנע מכל פעולה  שמונעת על ידי רצון או תשוקה. באופנישאדות מאוחרות אכן היוגה הופכת לדרך הפרישות (Samnyasa).
• ברהמן ואטמן- האדם, המיקרוקוסמוס, הוא צלם של המקרוקוסמוס, היקום, ולכן אין לאדם צורך לעבוד את האל מחוצה לו, אלא לחפש אחר המוחלט והנצחי בתוכו. החכמים שבחרו לחפש בתוך עצמם, ואשר ערכו אימונים רוחניים בפרישות מהחברה, גילו מציאות אחת לא משתנה, ברהמן. מציאות זו היא הגרעין של כל אחד מאיתנו- האטמן. כך שהמהות, התמצית, האמתית של העצמי (Self עם S גדולה) היא כמו המהות של היקום, או ברהמן (Brahman). המהות הזו היא הנשמה, האטמן (Atman).

היוגה באופאנישאדות הופיעה בצורה נרחבת יותר מאשר בוודות שם הייתה רק מעט יותר משם עצם. על תרגול תנוחות היוגה מכילות האופנישאדות מעט ידע, הן מתייחסות ליוגה באופן כללי יותר כידע שבו השתמשו או דרך שבה הלכו כדי להשיג שחרור מהסבל. שתי דיסציפלינות, דרכים, שהובילו לשחרור או הארה בלטו במיוחד בזמן זה : קרמה יוגה, הדרך של הפעולה או הפולחן, וג'ננה יוגה, הדרך של הידע או לימוד אינטנסיבי של כתבי הקודש. דוגמאות מפורשות של התפישה והמינוח של היוגה מתוך האופנישאדות אחת האופנישאדות המוקדמות המיטראיניאופנישאד (Maitrayana-Brahmaya Upanishad 200-300 לפנה"ס) קידמה את המושג יוגה צעד אחד קדימה על ידי הצגת דרך ממשית שיכולה להוביל לשחרור. הדרך הזו סאדנגה-יוגה (Shadanga-Yoga) כוללת:

• שליטה בנשימה (Pranayama)
• ריכוז החושים (Pratyahara)
• מדיטציה (Dhyana)
• ריכוז (Dharana)
• התבוננות (Tarka)
• אקטזה (Samadhi)

לפי הכותב שלה (פרק 6 פס' 18) זו היוגה של ששת השלבים. היסודות של הדרך התרחבו, והופיעו מחדש במאה השנייה אחרי הספירה, ביוגה סוטרא של פטנג'לי. מיטראיניאופנישאד גם לימדה גם תרגול ייחודי למדיטציה יוגית. הטקסט הזה מגדיר את היוגה כאמצעי לשליטה בנשימה ובמינד באמצעות שימוש בהברה אום. "כיון שכך ניתן לאחד את הנשימה, האום, וההכרה הקוסמית זוהי היוגה" (פרק 6 פס' 25). הכוח של תנודות הקול, כפי שהודגם במלה הקדמונית אום, בא לציין את המשמעות הפנימית של פעולות היוגי, והקול אפשר ליוגי לבטא מובן זה. היום, כמו בימים של האופאנישאדות, שירת שם האל  היא אמצעי חזק ליצירת שינוי. בטקסט אחר, בקאטאופאנישאד (Katha Upanishad) בדיאלוג בין התלמיד נאצ'טה לבין יאמה, אל המוות, יש מספר פסוקים נוספים שנותנים לנו מידע על התרגול היוגי, ועל  האיחוד בין ההכרה הקוסמית, הברהמן עם האטמן, הנשמה שנמצאת בכל הישויות. רעיון שמוסבר בפירוט גדול יותר גם אצל פטנג'לי. חלק 1 פרק 3 פס' 10-11, המהויות העדינות של האובייקטים מפקחות על החושים. מעליהן נמצא המינד, מעל המינד האינטלקט, ומעליו ההכרה הקוסמית. מעליה נמצא המצב השקט, הבלתי מובדל והסיבתי, ומעליו הישות העליונה  המוחלטת, פורושה. מאחוריה אין דבר, זוהי המטרה העליונה. כך שהחושים צריכים להיות מושרשים במינד. המינד צריך להיות מרוכז באינטלקט. האינטלקט צריך להיות יציב בהכרה הקוסמית, וההכרה הקוסמית צריכה להיות מאוחדת עם הישות השלווה. כך אנחנו יכולים לשלוט במינד . אותו טקסט מזכיר את מערכת התרגול בפסוקים אחרים בחלק 6: פס' 10 "כאשר חמשה הכלים של הידע שקטים, דוממים, ביחד עם המינד והאינטלקט לא זז, זה נקרא המצב הנעלה".  או לפי התרגום של ב.ק.ס איינגר "כאשר החושים רגועים, כאשר המינד נמצא במנוחה, כאשר האינטלקט לא נע אזי, אומרים החכמים, מגיע האדם לרמה הנעלה ביותר. שליטה יציבה זו בחושים ובמינד הוגדרה כיוגה. מי שמשיג זאת אינו חי באשליות." פס '11 "יציבות בריכוז החושים- זאת הם מכנים יוגה. אז על היוגי להיות קשוב שכן היוגה באה ויוגה הולכת." פס' 18 "אחרי שקיבלת את החכמה הזאת שמלומדת על ידי אל המוות ואת כל תהליך היוגה, נאצ'טה נהיה חופשי מתשוקה וממוות ומגיע לברהמן. לכן זה מתרחש עם מישהו שיודע את הדרך לעצמי הפנימי ביותר." הפניית החושים פנימה כדי לגלות את הנצחי בתוכנו זו הדרך הרוחנית המרכזית שמופיעה באופנישאדות. התהפוכות בהשקפה היוגית – דואליות או אי-דואליות בנקודה הזו ביוגה הפרה-קלאסית, הכל נמצא בתוך ההכרה הקוסמית ושום דבר לא קיים מחוצה לה. התפישה של הכרה קוסמית, או ברהמן, התפתחה  מלימודים מטפיזיים של האופאנישאדות. ליוגה הרבה שמות לברהמן: פורושא, אישוורא, האלוהי, הרואה, העד, והיודע, מודעות טהורה, אטמן, והעצמי הטראנסצנדנטאלי, הם רק חלק מהפופולאריים יותר. פורושא לפי האופאנישאדות היה יודע כל, טהור, זכר ואין סופי. זהו גם הרואה וגם הנראה, ואפילו הפעולה של הראייה. חלק מהאסכולות של היוגה והפילוסופיה ההינדית לימדו שההכרה הקוסמית נמצאת בכל דבר, מהדברים הגסים ביותר, רוב התחום הנראה של חמשת היסודות (Bhutas): אויר, אש, מים, אדמה, ואתר. משם היא נעה לתוך התחום העדין ביותר של הנשמה, האטמן. זוהי התפישה הלא-דואלית שהתקיימה גם באופאנישאדות. מכאן והלאה התרבות ההודית מתלבטת אילו דרכים עדיפות לאדם הרוצה להתחבר לנצחי. האם יש להתנזר מהעולם או אולי לעבוד עבודה רוחנית במקביל לחיי החברה והמשפחה? האם העבודה הרוחנית צריכה להיעשות באמצעות השכל, הלב, הגוף או התודעה? התשובות השונות לשאלות אלו מטוות את התפתחות היוגה. סאנקהיה וקאפילה – 200-400 לפנה"ס בערך באמצע התקופה הפרה-קלאסית, הופיעה פילוסופיה קיצונית מטפיזית שנקראה סאנקהיה (Samkhya), אחת משש הדארשנות. הפילוסופיה המקבילה הזאת שהתקיימה בערך בין 400 ו- 200 לפנה"ס, וחבה את הוראתה לחכם מלומד ומוזר שנקרא קאפילה, פיתחה את הבסיס למבט מודרני יותר על היוגה, אף על פי שלא הייתה זו ביסודה פילוסופיה יוגית. מה עשה את סאנקהיה כה קיצונית? בודאי לא התפישה שלה שיוגים צריכים לפרוש מהעולם כדי להתעלות מעבר לו ולהשתחרר מהסבל שלהם.  המושג של פרישות הוא עתיק כמעט כמו האופאנישאדות. עד שסאנקהיה הדגיש את התפישה הזו, הזרם המרכזי של הפילוסופיה של היוגה כבר הרגיש שהפרישות לבדה אינה מספיקה, ויוגים צריכים לתרגל קרמה יוגה (דרך פעולה) וג'ננה יוגה  (דרך הידע) כדי להשיג שחרור אמיתי. סאנקהיה נהפכה קיצונית כאשר קאפילה לימד שהעולם הנראה, עולם התופעות, החומר (פראקריטי) לא היה התגלמות של האלוהי, העצמי. לפי קאפילה, למרות שעולם התופעות כן יכול להיות מואר על ידי פורושה הטבע, למעשה, כל הבריאה, נפרדת מההכרה הקוסמית. הסבל אם כן, לפי מסורת סאנקהיה, מתרחש כאשר היוגי נקשר לדברים שלא היו העצמי (Self), וכאשר בטעות הוא מזהה את הדברים האלו כהכרה טהורה (פורושה). הפילוסופים של סאנקהיה האמינו שהדרך היחידה לצאת מההיצמדות המוטעת הזו לחפצים ולתשוקות היא ע"י פרישות מוחלטת מהעולם. דרך הפרישות, היוגי יכול היה לחוות את ההכרה הקוסמית, פורושא, להבין את ההבדל בין פורושא ופראקריטי, ולוותר על עולם התופעות. אף על פי שההשקפה הדואלית הזו, אולי הכופרת, לא עמדה במבחן הזמן, מסורת סאנקהיה יצרה קוסמולוגיה מתוחכמת שמסבירה את ההבדל בין הרואה (פורושה) וזה שנראה. אסכולות שבאו לאחר-מכן דחו את ההשקפה הדואליסטית הזו של הסבל מבית סאנקהיה, אבל אימצו את ההשקפה הרחבה יותר על העולם שקיימת היום והיא: יש שתי צורות נפרדות של מציאות או קיום: פורושה (הרוח הטראנסצנדנטאלית, הטהורה, הזכר) ופראקריטי (חומר או טבע, הנקבה). פורושה הוא יודע כל, בלי התחלה ובלי סוף. אין לו שום מאפיינים ולחלוטין אינו נייד. הוא פשוט קיים כהכרה טהורה. הוא הרואה. פראקריטי, מצד שני, בתנועה מתמדת, יצירתית, פעילה, ברורה, אבל חסרת הכרה. היא כל מה נראה. היא למעשה יצרה הכול ביקום על ידי ביטוי שלה בשלוש התכונות: סאטווה, ראגא'ס וטאמאס. שלושת המרכיבים האלה של טיבעה נקראים גונות (Gunas). הם קיימים במקביל בכל דבר בקוסמוס אבל ברמות שונות של התבלטות. סאטווה (Sattva) היא הגונה, המרכיב, של המינד והחושים ההכרתיים (עיניים, אוזניים, אף, לשון, ועור). המוח מתאם את כל הפעילויות הביולוגיות והנפשיות והחושים ההכרתיים מקשרים אותנו לעולם החיצוני. ראגא'ס (Rajas) היא הגונה, המרכיב, של התגובות המוטוריות הגסות והחוויות הפיסיות. כאשר גונה זו שולטת על חושי ההשתוקקות: הקול, הידיים, הרגלים, פי הטבעת, ואברי המין, נעשים פעילים. ראגא'ס מאפשר את החוויה הפיסית, ושולט בפעילות של הגוף. טאמאס (Tamas) היא הגונה, המרכיב, של החושך והאדישות. כאשר גונה זו גוברת, חמשה היסודות המעודנים נעשים פעילים הם הפוטנציאל של המראה, הקול, הריח, הטעם, והמגע, שמעורר את הקיום. לסיכום: פראקריטי באופן דינאמי יוצרת את התופעות האלה ופורושה באופן פסיבי מאיר אותן. כפי שניתן לראות במערכת סאנקהיה הקדומה, הגונות היו התגלמויות ניטרליות של פראקריטי; רק מאוחר יותר הן נקשרו לאיכויות מסיימות. לדוגמא הבהגווד גיטה לימדה גם שהגונות באו מהטבע, אבל האמינה שהקיום שלהן בבני אדם קשר אותם לגוף מסוים. ובצורתן זו גם מופיעות הגונות ביוגה סוטרא של פטנג'לי. הבהגווד גיטה – 300 לפנה"ס בעוד שדיונים על העצמי האין-סופי האולטימטיבי, האטמן, ומימוש ברהמן, הם נחלתם האמיתית של האופנישאדות, הטקסט העיקרי הראשון של היוגה הוא הבהגווד גיטה (Bhagavad-Gita) משמעות השם "שירת האל". הטקסט ידוע גם כ- GitoUpanishad או YogaUpanishad. אף אחד אינו בטוח בן כמה הטקסט הקדוש הזה, הוא נכתב כנראה בין המאה ה-5 למאה ה-2 לפנה"ס. שורשיו בספרות הגילוי והמיסטיקה של האופאנישאדות, ומאוחר יותר הוא נכנס לתוך הקנון של המהאבהארטה (Mahabharate), האפוס ההודי הידוע, כאחד משמונת פרקיו. הבהגווד גיטה הוא הטקסט המפורסם והאהוב ביותר מכל הטקסטים של היוגה, וכנראה בעל ההשפעה העמוקה ביותר על התרבות ההודית והפילוסופיה שלה. הבהגווד גיטה הוא אב-טיפוס של טקסט של יוגה. הוא מתאר את המהות ובאותו הזמן גם נכנס לפרטים על סוגי היוגה השונים והפילוסופיות שלהם. זו אבן הבסיס לחשיבה יוגית, וכך הוא גם מתייחס לעצמו, "כתב הקודש של היוגה". רק 700 מזמורים אורכו של הטקסט אך הוא מוקדש כולו ליוגה, ומספק את התיאור המקיף ביותר על היוגה בזמנו. המסר העיקרי של הגיטה הוא להתנגד באופן אקטיבי לרוע שקיים בעולם. הרקע לבהגווד גיטה ארג'ונה וקרישנה יוצאים למרכז שדה הקרב בקורוקשטרה עם צבאות מוכנים משני הצדדים, רגע לפני שהקרב מתחיל בתרועת שופר, ארג'ונה רואה לפניו את משפחתו, חבריו ומוריו בשני המחנות, ליבו נשבר למחשבה שהקרב יגבה חלק מאנשים אלו, והוא אינו רוצה לצאת לקרב, בצערו, הוא פונה לעצת קרישנה. האל קרישנה, כשהוא מזהה את עצמו כהתגלמות ברהמן (הכוח העליון והלא אישי של הקוסמוס), מלמד את תלמידו ארג'ונה, לוחם וידיד, את דרכי העולם. הגיטה הוא הדיאלוג בין שניהם. קרישנה מסכם את תשובותיו בשמונה עשר פרקים. הוא מסביר לארג'ונה עניינים מוסריים ורוחניים רבים כולל את דרכי היוגה ומטרותיה. מהי מטרת היוגה לפי הבהגווד גיטה, ציטוטים מפי קרישנה: פרק 6 פס' 19-23: כמו בדוגמה הנודעת, אין שלהבת המנורה מהבהבת באין רוח, כך היוגי אשר הכרתו מרוסנת והוא מקושר בעצמי. בהיות ההכרה נחה ותנודותיה שוככות מרוסנות בתרגול היוגה, העצמי רואה את העצמי בדרך ישרה ומסופק בעצמו. אז ידע אשר אין קץ מי אשר מחושיו בתודעה פנימה והוא מעבר לחושים. בהיותו מכונן כך ביציבות, לא יסטה מן האמת. בהשיגו הישג זה יחשב כי אין נעלה ממנו. בהיותו מכונן במצב הזה אין הוא מטלטל ומזדעזע, אף לא מצער עמוק. ידעו-נא הכל כי כאשר היוגה הוא התק האיחוד העמוק מן הסבל הנודע, על תרגול היוגה הזאת ישקוד בנפש חפצה ויתמיד בה. פרק 6 פס' 27: היוגי אשר יביא את נפשו אל השלוה, אכן יזכה לאושר עלאי. תשוקותיו ישכו, והוא שקוע בברהמן חופשי מכל רבב. לפי הגיטה אל המטרה ניתן להגיע בשלוש דרכים: קרמה יוגה- דרך השירות, פעולה לא אנוכית, בהקטי יוגה- דרך המסירות והאהבה וג'ננה יוגה (מבוטאת גיאנה בצפון וג'ננה בדרום של הודו)- דרך החכמה או הידע. הגיטה חסידה של כל שלושת הדרכים, וכל אדם יכול לבחור את דרכו לפי אישיותו כדי להגיע אל המטרה. במקביל כמובן המשיכה להתפתח התפישה הקלאסית של היוגה, הראג'ה יוגה, הדרך המדיטטבית של היוגה שמופיעה גם בגיטה אך מופיעה מאוחר יותר באופן נרחב בסוטרות של פטנג'לי. מהם היסודות של דרכי היוגה השונות: קרמה יוגה היוגה של הפעולה, מקורה בוודות, מטהרת את הלב בכך שהיא מלמדת את האדם לפעול ללא אנוכיות מבלי לחשוב על רווח או על גמול. על ידי ניתוק עצמו מתוצאות מעשיו והקדשתם לאל, לומד האדם לעדן את האגו. בגיטה פרק 5 פס 11-12 היוגים החופשיים מהתקשרות פועלים בעזרת הגוף, הנפש, התבונה והחושים- למען טהר העצמי. מי אשר מקושר ביוגה, ונוטש את פרות פעולותיו, ישיג שלוה עמוקה. מי אשר אינו מקושר- הוא יפעל מתשוקה ויתקשר לפרות, ויכבל. בהקשר לקרמה יוגה מופיעה התייחסותו של קרישנה לדהרמה. הדהרמה (Dharma) החוקיות, אמונה נוספת של ההינדים, אומרת שלכל דבר בעולם ולכל אדם יש דרך נכונה שעל-פיה יש לנהוג. על האדם ללכת לפי דרך זו לחיות אותה באופן המלא ביותר. בגיטה קרישנה אומר לארג'ונה שחובתו כלוחם להילחם בכוחות הרוע בכל מקרה, גם אם אינו רוצה וגם אם הוא חושש מתוצאות הקרב. ארג'ונה אינו יוכל למכור סחורה בשוק במקום להילחם. הוא לא ממעמד הסוחרים, זו אינה הדהרמה שלו, ואין לו זכות לבצע חובות של מישהו אחר. למעשה, אומר קרישנה, אם יבצע את חובתו באופן גרוע יצבור יותר קרמה טובה מביצוע טוב של חובה במקום מישהו אחר. הוא חייב למלא אחר מה שהגיטה קוראת בודהי יוגה (Buddhi yoga) יוגה של הארה. בודהי יוגה, התערובת של עקרונות הקרמה יוגה (פעולה) והג'ננה יוגה (ידע) בבהגווד גיטה, מלמדת שליוגי אסור להיצמד לתוצאות פעולתו. מה שחשוב הוא לא האם ארג'ונה ניצח או הפסיד בקרב, אלא רק שהוא מבצע את החובה שלו (הסווה-דהרמה- Sva-dharma) ואז הוא צריך להציע את פירות הפעולה שלו לקרישנה, האל שלו. בדרך זו, הסווה-דהרמה של ארג'ונה היא ההקרבה הפנימית. קרמה יוגה היום מתבטאת בהכרה ממוקדת בעת עיסוק בכל פעילות או בשירות לקהילה. בהקטי יוגה הגיטה מקדישה את רוב הפרקים המאוחרים שלה לבהקטי יוגה, היוגה של המסירות והאהבה, במיוחד מסירות  לקרישנה עצמו, לאל. בעוד שיוגי יכול להגיע לשחרור דרך מה שהגיטה קוראת "פעולה אדישה", הוא יכול להגיע למצב גבוה יותר של התעוררות ע"י סגידה לקרישנה, לאל. בגיטה פרק 12 פס 6-8 כנגדם, אלו אשר רואים בי התכלית העליונה, ומקדישים לי את פעולותיהם כולן, ההוגים בי וסוגדים לי לבדי בדרך היוגה, בעבורם, אשר נפשם מלאה בי, אני הוא המושיע מאוקיינוס המוות והסמסארה, המופיע במהרה, הו ארג'ונה. קבע את נפשך בי לבדי, ונטע בי את הכרתך, כך תשכון בי לבדי, ללא הרהור וערעור. פרק 14 פס 26 והאיש אשר משרתני בנאמנות, ללא פניה, בכח בהקטי יוגה (מסירות), הוא- מן הגונות נעלה, ומגיע למישור הברהמן. בהקטי יוגה מתבטאת היום באמצעות תפילה, שירה, הערצה ופולחן, אהבה ומסירות ללא תנאי לאל. ג'ננה יוגה היוגה של הידע, או החכמה, מקורה באופאנישאדות. בדרך הזו, המתרגל מנסה להבחין בין הממשי ללא ממשי, בניסיון להפריד את העצמי מהלא עצמי. ג'ננה יוגה מובילה את המאמין לחוות את האחדות עם האל ע"י הסרת צעיף הבורות, ע"י למדנות. בגיטה פרק 13 פס 30 ו- 34 בראות האדם את המצבים הרבים, אשר הישיות בהם, והם באחד אשר ממנו מתפשט הכל, הוא יגיע לברהמן./אלו אשר בעיני הידע רואים מה בין השדה ליודע השדה, ויודעים את הדרך אשר בה ישחררו הישיות מן הטבע, אלו היודעים את זאת- אל העליון ילכו. הראג'ה יוגה היוגה של ההתבוננות, היא כאמור מקורן של שלושת הדרכים האחרות, האיחוד המלכותי עם ההכרה הקוסמית. ולפי פטנג'לי השקטת המינד, מלך החושים, והגוף באמצעות טכניקות מדיטציה כדי להגיע לאני האמיתי. בגיטה פרק 6 פס 11-15 הוא יכונן לו מושב יציב במקום טהור, אינו גבוה ואינו נמוך, ויכסהו במחצלת עשב קושא, ועליה עור צבי ופיסת בד. בהיות נפשו מתבוננת בנקודה אחת, הכרתו ופעילות חושיו מרוסנות והוא יושב על המושב, יתכנס ביוגה למען טהר את העצמי. גופו, צווארו וראשו זקופים, יציבים וללא תנועה, מבטו נעוץ בקצה אפו, ואל סביבותיו לא ישית לבו בשלוה עמוקה וחופשי מפחד, מכונן בנדר הנזירות, בנפש מתבוננת והכרתו סבה אלי, ישב שקוע וכבוש בהגות בי, העליון. כך תמיד יכבוש היוגי את עצמו ביוגה, בנפש מרוסנת, ויזכה בשלוה, בחדלון מוחלט ובאיחוד עמי. חשיבות הגיטה היא שהיא הסינתזה הראשונה בין פילוסופיות היוגה השונות, היא מנסה למזג את הקרמה יוגה, בהקטי יוגה וג'ננה יוגה. בעוד שכל זרם הוא אחר, מותאם לאופי אחר או לגישה אחרת לחיים. בגיטה המטרה הסופית של כולן היא אחת: כל הדרכים מובילות בסופו של דבר לאותו היעד- איחוד עם ברהמן, עם האל, האמת היחידה. הגיטה מנסה לכלול את העולם כולו ביוגה את העולם החיצוני ואת אישיותו של היוגי. היא מצווה להקדיש את כולו ליוגה: חכמת השכל, אהבת הלב והעבודה שבעולם, כשמטרת היוגה בסופו של דבר לפרוש ממחזור גלגול הנשמות דרך ההכרה והאיחוד עם המציאות האולטימטיבית, נירוונה, שחרור, סמהדי. זהו הבסיס לכל הפילוסופיה היוגית. התקופה הקלאסית – 200 לפנה"ס-200 לספירה היוגה סוטרא של פטנג'לי – 200 לספירה אחרי הבהגווד גיטה הופיעה היוגה הקלאסית – זו התווית שניתנה ליוגה סוטרא (Yoga-Sutra) של פטנג'לי (Patanjali), נתיב היוגה של שמונה השכבות, שידועה גם כראג'ה יוגה (Raja-yoga). פטנג'לי מגדיר את היוגה בסוטרא השניה בפרק הראשון כ"צ'יטה ורטי נירודהה" ריסון תנודות התודעה. היוגה לפי פטנג'לי היא שיטה שבעזרתה נרגע המינד חסר המנוחה והאנרגיה מופנת להתרוממות הרוח האנושית. והיוגה סוטרא  היא המצגת השיטתית הראשונה של יוגה. מי היה פטנג'לי? החסיד המפורסם ביותר של השקפת העולם לפי סאנקהיה, סופר ופילוסוף שידוע רק בשמו. מחבר היוגה סוטרא, דבר שהופך את המחבר שלו לאבי היוגה המודרנית למרות שיש טוענים שתואר זה ניתן לו בטעות. למעשה, אף אחד אינו יודע באמת מי היה פטנג'לי, הוא חי כנראה 200 שנה לפנה"ס, ולחייו ניקשרו מספר אגדות. חלק מהאגדות מספרות שהוא היה אדינגה, הנחש הראשון, חצי הגוף התחתון שלו נחש, ועליו משתרע האל הגדול וישנו או שהוא גלגול של ששה, הנחש, השליט בעל אלף הראשים. רבים אומרים שהוא אותו פטנג'לי שכתב פרשנויות בעבודה על פאניני שעוסקת בדקדוק של הסנסקריט או שאולי היה מורה בשיטת סאנקהיה. אחרים מספרים אגדות על לידתו. ולעומתם מעט אפילו מכחישים את הקיום שלו ומייחסים את היוגה סוטרא למספר סופרים שונים, אבל זה לא סביר מפאת המבנה הבלשני ואחידות הסגנון של העבודה. כל מי שהוא לא היה וכל מה שהוא לא עשה, פטנג'לי בהחלט הצליח לקדד את המושגים של המסורת האוראלית העתיקה, וההוראה שלהם חשובה יותר מהמידע על חייו הפרטיים. הבסיס שלו הוא הפילוסופיה ההודית של סאנקהיה והוא מציג את עצמו כמושפע במידה רבה מהאופאנישאדות. מהי היוגה סורטא? היוגה סוטרא, קנון בסנסקריט שמכיל 195 סוטרות (מימרות או "הצהרות קצרות") שמחולקות לארבע פרקים (פאדה- Pada). נכתבה כנראה בין המאה השנייה לספירה למאה השלישית, איך ייתכן הדבר כאשר פטנג'לי חי 400 שנה לפניה? ובכן בטקסט עצמו לא מצויין שהוא נכתב ע"י פטנג'לי והדבר שויך לו כנראה מאוחר יותר. בכל אופן פטנג'לי נותן ביוגה סוטרא "מרשם" של הצמדות ל"שמונה אברים", "אשטנגה יוגה" (Astanga yoga) שלבים המטהרים את הגוף ואת ההכרה במטרה להתאחד עם האין סופי ולהגיע להארה. זהו הטקסט המעשי הראשון על בסיס יום-יומי, כשהוא מתחיל עם הוראות איך להתנהג בחברה ומגיע לשיא בפעולה של שחרור סופי והארה. הפרק הראשון עוסק בסאמאדהי, השני באמצעים להשגת היוגה, השלישי מונה את הכוחות שמקבל היוגי במסעו והרביעי עוסק בשחרור. שמונה השלבים של היוגה הקלאסית :

• יאמה (Yama)- מצוות מוסר אוניברסליות. אי-אלימות, כנות ואמת בדיבור,בחשיבה ובמעשים, איסור גניבה, מתינות בכל דבר, וחוסר רכושנות.
• ניאמה (Nyama)-  טיהור עצמי באמצעות משמעת, סובלנות ולמידה.
• טוהר, שביעות רצון, צניעות, לימוד כתבי הקודש, ומודעות מתמדת לנוכחות האל.
• אסנה (Asana)-  תנוחה, תרגילים פיסיים.
• פראניאמה (Pranayama)- שליטה בנשימה.
• פראטיהרה (Pratyahara)-  ריכוז החושים, התכנסות וניתוק המינד ושחרורו משליטת החושים והעצמים החיצוניים. הכנה למדיטציה.
• דהאראנה (Dharana)- ריכוז.
• דהיאנה (Dhyana)- מדיטציה.
• סאמאדהי (Samadhi)-  מצב של תודעת על שנוצר כתוצאה ממדיטציה עמוקה, שבה מתאחד התלמיד עם אובייקט המדיטציה שלו.

שלושת השלבים הראשונים הם המסעות החיצוניים. יאמה וניאמה שולטות בתשוקות וברגשות של היוגי ושומרות על הרמוניה בינו לבין יתר בני האדם. האסאנות שומרות על גוף בריא וחזק ועל הרמוניה שלו עם הטבע. לבסוף משתחרר היוגי ממודעות הגוף. הוא כובש את הגוף והופך אותו לכלי רכב יאה לנשמה. שני השלבים הבאים הם המסעות הפנימיים. פראניאמה ופראטיהרה, מלמדים את התלמיד להסדיר את הנשימה וכתוצאה מכך לשלוט במינד. הדבר עוזר לשחרר את החושים מהשעבוד למושאי התשוקה. שלושת השלבים האחרונים הם, המסע לחקר הנשמה. דהאראנה, דהיאנה, סאמאדהי, מכניסים את היוגי לתוך נבכי נשמתו העמוקים ביותר. היוגי לא מביט השמיימה כדי למצוא את האלוהים. הוא יודע שהאלוהים נמצא בתוכו. שלושת השלבים האלו שומרים על ההרמוניה שלו עם עצמו ועם בוראו. על ידי מדיטציה עמוקה הופכים היודע, הידע והידוע אחד. שמונת האברים האלה לא רק סידרו באופן מובנה את העקרונות המוסריים השגרתיים שדגלה בהן הגיטה, אלא גם הבהירו את התרגול של מה שנקרא הראג'ה יוגה (למרות שפטנג'לי לא קורא ליוגה שלו כך) ביתר פירוט. הראג'ה יוגה מורה על שליטה מוחלטת בעצמי. כיון שפטנג'לי האמין שכל אחד יכול להגיע לשחרור רק בעזרת גורו, המימרות האלה הן לא באמת מדריך עצמי. הן קיימות כדי לעזור לגורו בהוראה שלו. ליוגה סוטרא נכתבו פרשנויות שוב ושוב לאורך השנים. הפרשנות הסנסקריט הראשונה שלה הייתה Yoga-Bhâshya  ("נאום על יוגה") שמיוחסת לויאסה (Vyasa). נכתבה במאה ה- 5 לספירה, בין 450-850 לספירה, וסיפקה הסברים יסודיים להצהרות של פטנג’לי שלעיתים קרובות נראו בלתי-מובנות. עם כל זאת דבר מעניין נוסף ביוגה סוטרא, הוא התפישה של דואליזם פילוסופי. (זו נקודה מעניינת, כיון שרוב מערכות הפילוסופיה ההודית מעדיפות סוג מסוים של אי-דואליות). כמו החסידים של סאנקהיה לפניו, פטנג'לי אימץ את התפישה הדואלית של הקיום. מצד אחד, הוא לימד, שיש את פורושא, הנוכח בכל ויודע כל. ההכרה הרוחנית, שמורכבת מאין-סוף אטמנים, שצופים בקוסמוס מתגלה לפניהם. זכר, נטול צורה ומראה, פורושא  אינו קשור לדבר, אינו יכול לזוז אבל הוא רואה הכל ויודע הכל. מצד שני ישנה פראקרטי, היא הטבע בהתגלמותו. נקבה, נראת, ודינאמית, פראקרטי בתנועה מתמדת, יוצרת ומשתנה. היא כל עולם התופעות אך היא חסרת חושים וחסרת תודעה. פראקרטי קיימת כדי לשרת את פורושא. הטבע, לפי פטנג'לי והפילוסופים של סאנקהיה, קיים באמצעות פעולה הדדית מורכבת בין שלושת הגונות: סאטווא, ראג'אס וטאמאס, שהן מרכיבים (תופעות) נראים של פראקרטי. כמו בבהגווד גיטה פטנג'לי נתן לגונות מאפיינים ספציפיים שמופיעים בבני האדם. כאשר המרכיב הסאטווי בא לידי ביטוי, לפי הפילוסופיה הזו, האנרגיה מאירה, טהורה, ושמחה; שליטה של המרכיב הראג'אסי מייצרת אנרגיה דינאמית, רגשות תאווה, תשוקה, ואפילו חמדנות, היצמדות לרכוש ותלות בחומר; כאשר המרכיב הטאמאסי ידו על העליונה, הוא מביא אנרגיה איטית, כבדה, וסמיכה, ויכול לקשור אדם לחיים של עצלות, חוסר אחריות ודיכאון. פטנג'לי חשב שקונפליקט בין שלוש הגונות, כשכל אחת רוצה להיות השליטה, הוא במרכז הסבל האנושי. סאטווא יכולה להביא רגשות של שמחה, אך הצמדות לרגשות אלו אינה טובה מהצמדות לתאווה ראג'אסית או הצמדות לדכאון טאמאסי והיוגי מאוד בקלות יכול להקשר לרגשות השמחה שהיא יוצרת. הסבל לפי פטנג'לי כמו לפי הפילוסופים של סאנקהיה, נוצר כאשר בני אדם נקשרים לתופעות חיצוניות, כאשר הם מחזיקים בפירות הפעולה שלהם או כאשר התשוקות שלהם (כל הדרישות, הרצונות, והצרכים שלהם) מרחיקות אותם מהקשר שלהם להכרה העליונה. השחרור מהסבל האנושי לפי פטנג'לי יכול להתרחש רק ע"י עבודה קשה (קרמה יוגה) ומדיטציה עמוקה (ג'ננה יוגה), וזאת בניגוד מוחלט לפרישות שאומצה בסאנקהיה אך בדומה לדרך לשחרור לפי הבהגווד גיטה. למעשה לפי פטנג'לי, רק דרך דבקות בשמונת אברי היוגה שלו (אשטנגה יוגה) יכול יוגי לאלף את הגונות ולהביא אותן לאיזון, כמו שהן התקיימו בטבע הקדמון. לבסוף, אמר פטנג’לי, על ידי שחרור היצמדויות לעולם התופעות, היוגי יכול לתת לאיכות הטראנסצנדנטאלית של פורושא להאיר את העצמי האמיתי שלו. תהליך היוגה לפי אמונתו של פטנג’לי מביא להפרדה בין החומר (פראקרטי) והרוח (פורושא) שמרכיבים את האדם, וכתוצאה מכך מחזירה היוגה את הרוח למצב הטהור המושלם שלה.  תפישה זו מנוגדת לחלוטין ליוגה הוודית והפרה-קלאסית, שדגלו באחדות של הגוף והרוח. ההוראה של פטנג’לי מציגה הפסקה רגעית אך משפיעה בתפישה הדואלית. גם מאות שנים אחרי פטנג’לי, שלט הדואליזם ביוגה. יוגים התמקדו כמעט באופן בלעדי במדיטציה, והזניחו את התנוחות, הפן הגופני. הם ניסו לעזוב את הניצוץ האנושי ולהתאחד עם המציאות האולטימטיבית דרך ההתבוננות, מדיטציה בלבד. אבל עם בואה של האלכימיה, הבסיס לכימיה, המאסטרים ביוגה החזירו את האמונה שלהם בגוף כמקדש. הם אפילו ניסו טכניקות יוגה חדשות שאמורות לשנות באופן בסיסי את הביוכימיה של הגוף וולעשות אותו אלמותי. המחשבה המודרנית עברה לבריאות, אריכות ימים ותחזוקה. לכן הופיעה מחדש העליונות של האסנה, החזרה לאי-דואליות פילוסופית, שבסיסה באופנישאדות וההתחלה של היוגה הפוסט-קלאסית. אף על פי שלבסוף דחו היוגים את הדואליזם של פטנג’לי, הם המשיכו להשתמש בשביל שמונת האיברים ולהרחיב אותו. השילוב הזה עדיין משרת כתוכנית בסיס כדי לחיות בעולם ואמצעי להגיע להארה, לכן כל תלמיד יוגה רציני מגלה את היוגה סוטרא במוקדם או מאוחר ומנסה להתמודד עם ההצהרות שלה. ביחד, הבהגווד-גיטה והיוגה סוטרא יוצרות את התיאוריה והבסיס הפילוסופי של כל היוגה. צורות יוגה אחרות שהופיע מאוחר יותר ואף קיימות היום הן בסופו של דבר נוצרו מתוך שתי הפילוסופיות האלה. סיכום בעבודה בחנו את התפתחות ההיסטוריה והפילוסופיה של היוגה מההתחלה הצנועה בעמק האינדוס ועד לתקופת "היוגה סוטרא" של פטנג'לי. שורשיה של היוגה הם בוודות, ובפלורליזם ההינדי המסורתי אך היא בעיקרה אופאנישאדית ומהבהגווד-גיטה עם שורשים בפילוסופית סאנקהיה שאותה פיתח פטנג'לי. כמובן שהיוגה המשיכה להתפתח וההיסטוריה שלה כוללת את התקופה הפוסט-קלאסית והתקופה המודרנית שבה היוגה מגיעה למערב, והפופולאריות שלה גדלה במהירות רבה. לאורך ההיסטוריה הארוכה והמורכבת של היוגה המשמעות המילולית המרכזית של המילה יוגה:  איחוד, ריסון, נשארה קבועה, ואמיתות מסוימות תמיד הופיעו: הכמיהה והחיפוש אחר אמצעי לשחרור והעניין בגילוי והגעה אל האני האמיתי, ההשפעה של העולם החיצוני על הגוף והרוח, האמונה בהקרבה, והאיחוד בין ניגודים-הרמוניה ואיזון. ניתן לומר שמי שמתרגל יוגה היום הוא המשך של מסורת וצאצא של תרבות מפוארת, לפחות מבחינת התחושה. התרבות ההודית הפיקה פילוסופיה נהדרת, וגאוניות רוחנית, שמכסות את כל התשובות לשאלות הגדולות, שרלבנטיות היום, כמו שהן היו לפני אלפי שנים. הפילוסופיה של היוגה היא פילוסופיה אוניברסאלית, שמאפשרת למתרגלים אותה למצוא את דרכם להארה לפי אישיותם ונטייתם. מי שמתרגל יוגה, יכול רק להפיק תועלת מניסיון החיים הארוך של ההודים, בעיקר בחקירת מסתורי המינד. היוגה מחפשת לתת תשובות מתקבלות על הדעת לשאלות עמוקות כגון: מי אני? מאיפה אני בא? לאן אני הולך? ומה עלי לעשות? אלו השאלות, שבמוקדם או במאוחר, אנחנו שואלים את עצמנו. עמוק בתוכנו כולנו פילוסופים, ואנחנו מחפשים את המשמעות לחיינו. אם אנחנו מכירים את עצמנו היטב אנחנו יכולים לתפקד טוב יותר בעולם, והמודעות העצמית שלנו תאפשר לנו לעשות בחירות מודעות טובות יותר. היוגה שאנחנו מכירים היום עברה שלבי התפתחות וגלגולים שונים. הפילוסופיה והדרכים להגיע אל המטרה השתנו והותאמו לזמן לתקופה ולמקום. סגנון היוגה הפופולארי ביותר כיום, הוא התרגול הפיסי של ההאתא יוגה, בגלל הדגש על כושר גופני ומראה חיצוני. אבל גם בו ככל שהמתרגלים נהיים מיומנים יותר, היציבות הפיסית שהם מגיעים אליה מובילה אותם עמוק, למקום רוחני יותר בחייהם, לאיחוד בין הגוף, המינד והנשמה. נכון לומר שהיוגה הנכונה היא היוגה המאוזנת בין התרגול הגופני לתרגול הרוחני, היוגה שמשתדלת לטפל במורכבות האדם באופן מאוזן. בשינויים שעוברת היוגה ניתן לראות את הנשמה, המהות האחת של כולנו, המתפתחת בגלגוליה השונים במטרה להגיע לשינוי, לשחרור או את התלמיד המתפתח בדרכו אל האני האמיתי. היוגה תמשיך להתפתח ובכל פעם היא תראה מעט אחרת כמו שקרה במהלך ההיסטוריה שלה, אך בבסיסה ובמהותה תמיד תהיה היוגה כפי שהייתה לפני 5000 שנה כמערכת רוחנית אוניברסאלית שמטרתה להגיע למודעות לעצמי והגשמת מטרתה מביאה לשחרור, סמאהדי.